Il comune di Malcesine è formato da (da nord a sud) Navene, Campagnola, Malcesine vera e propria, Val di Sogno e Cassone. Si estende lungo la Via Gardesana Orientale (Strada Statale 249) ed è incastonato tra il Lago di Garda e le pendici del Monte Baldo. Malcesine è il comune più settentrionale della sponda veneta del lago, immediatamente a nord si trova il Trentino Alto Adige. Due delle più grandi isole del Lago di Garda si trovano a Malcesine: l'Isola di sogno e l'Isola dell'olivo.

I primi abitanti registrati nell'area furono etruschi risalenti al 500 a.C. circa. Dopo il 15 a.C., con la vittoria di Tiberio sui Retici, l'area passò sotto il controllo dell'Impero Romano. Dopo la caduta di Roma, l'area fu a sua volta governata da Ostrogoti, Alemanni e poi i Langobardi. Tra il V e il VI secolo i Langobardi costruirono un castello sulla roccia dove oggi sorge il Castello Scaligero. Fu distrutto nel 590 dai Franchi. Successivamente lo ricostruirono e nell'806 ospitarono re Pipino. Dopo gli attacchi degli ungheresi il castello divenne parte delle proprietà del vescovo di Verona. Nel 1277, il castello passò ad Alberto della Scala e fino al 1387 rimase in possesso della famiglia della Scala, di cui porta ancora il nome. Nel corso dei secoli successivi, il castello e la città furono governati in successione dai Visconti di Milano (fino al 1403) e dalla Repubblica di Venezia (1405-1797). Il controllo di Venezia fu interrotto solo da un breve periodo (1506-1616), quando l'area era sotto il dominio imperiale durante il regno dell'imperatore Massimiliano I. Nel 1797-98, l'area fu occupata dalle forze di Napoleone Bonaparte, dopo di che il Veneto divenne parte dell'Impero austriaco. Nel 1866, Malcesine divenne parte del Regno d'Italia.

Castello Scaligero
Il punto di riferimento più importante di Malcesine è il Castello Scaligero, che ha fortificazioni del 13 ° secolo e una più antica torre medievale in pietra naturale bianca. Come il castello di Sirmione all'estremità meridionale del lago, prende il nome dalla famiglia della Scala di Verona che governava la regione nel 13 ° e 14 ° secolo, e ha le caratteristiche merlature merhibine ghibellini a coda di rondine. Resti di una tomba etrusca sono stati trovati all'interno delle mura del castello. La maggior parte delle strutture visibili oggi risalgono al periodo della Scala. La campana del castello fu costruita nel 1442 ed è ancora in servizio. Nel settembre 1786, Johann Wolfgang Goethe fu interrogato dal magistrato locale con l'accusa di essere una spia austriaca dopo aver disegnato schizzi del castello, e ricordò l'incidente nel suo rapporto di viaggio pubblicato Italienische Reise (Viaggio italiano). Durante il periodo del dominio austriaco, che si concluse nel 1866 dopo la terza guerra d'indipendenza italiana, all'interno del castello furono effettuati importanti lavori di ristrutturazione. Gli austriaci lo trasformarono in un presidio militare e il negozio di munizioni che essi costruirono fu successivamente utilizzato dalla Guardia di Finanza del Regno d'Italia come prigione. Dal 1902, il castello è stato un monumento nazionale. Oggi il castello contiene un piccolo museo sulla storia naturale del Lago di Garda (Museo del Garda) e del Monte Baldo (Museo del Baldo). Una sala della rivista austriaca in polvere è dedicata a Goethe e alla sua visita.

Palazzo dei Capitani
Sulla riva del lago si trova il Palazzo dei Capitani. Fu costruito dalla famiglia Scala tra il XIII e il XIV secolo su resti romani e romanici più antichi. Dopo essere stato ridotto a una semplice conchiglia, probabilmente a seguito di un terremoto o di un incendio, l'edificio divenne proprietà di Francesco Mercanti, di Verona, e lo passò ai suoi eredi. Il 18 dicembre 1473 fu venduto ad Alessandro Miniscalchi. Nel 1477 l'edificio fu già ristrutturato in stile veneziano. Nel 1618 Verona acquistò l'edificio per volere della Repubblica di Venezia per utilizzarlo come residenza del funzionario chiamato Capitano del Lago. Seguirono altri lavori di rimodellamento. Il Capitano era il capo della Gardesana dell'Acqua, un territorio autonomo regionale sotto il dominio veneziano. Il 20 marzo 1854, il comune di Verona cedette effettivamente la proprietà al comune di Malcesine e nel 1897, Malcesine divenne l'unico proprietario. È stato monumento nazionale dal 1902. Oggi è utilizzato per mostre ed eventi e ospita anche la biblioteca pubblica.

Monte Baldo
Alle spalle di Malcesine si erge il Monte Baldo, alto 2.218 m (7.277 piedi). Una corsa in funivia a due stadi - la seconda tratta che utilizza una con cabine rotanti - porta i passeggeri a 1.750 m (5.741 piedi) sul livello del mare. Da lì si può accedere al punto più alto camminando a pochi chilometri a sud lungo la cresta.

Chiese
Pieve di S. Stefano (o chiesa parrocchiale di Santo Stefano), menzionata per la prima volta nel IX secolo. La chiesa barocca di oggi risale agli inizi del XVIII secolo e contiene diverse opere d'arte tra cui gli altari dei SS. Benigno e Caro (Santi Benigno e Caro, 1769) e della Beata Vergine delle sette allegrezze (Vergine delle sette gioie, 1771), nonché un tabernacolo e il dipinto Deposizione attribuito a Girolamo dai Libri. Santa Maria di Navene è ancora un'altra chiesa notevole nella città, risalente al 17 ° secolo).